科爾摩根伺服電機維修過程
一、出現(xiàn)的故障
我們所維修的這臺科爾摩根AKM63K-GCCNR-01型號電機，是一臺用于扭力控制的伺服電機，故障表現(xiàn)為在加速或減速時會有異響并發(fā)出刺耳的聲音，并會出現(xiàn)倍頻振蕩。初步排查發(fā)現(xiàn)是電機溫度過高導(dǎo)致機體內(nèi)部的絕緣材料老化，致使電機內(nèi)部容量下降，神經(jīng)元也容易被干擾，同時機殼產(chǎn)生共振，發(fā)出一些噪音。
二、處理過程
我們進行了如下的處理過程：
1. 拆除電機
將電機拆開，我們可以發(fā)現(xiàn)其機殼內(nèi)部有大量雜質(zhì)，這些雜質(zhì)很容易會影響電機的轉(zhuǎn)動，我們首先需要對機殼內(nèi)部進行清理。
2. 更換軸承
在拆開電機后，我們發(fā)現(xiàn)其軸承已經(jīng)出現(xiàn)問題，而軸承是電機中非常重要的組件，因為它即可以支撐電機的轉(zhuǎn)動，同時也可以減少電機內(nèi)部部件的磨損，故換上新的軸承對于其后續(xù)運行是非常有益的。
3. 更換冷卻風(fēng)扇
電機發(fā)生故障的原因之一是過熱，因此我們更換了冷卻風(fēng)扇。
4. 調(diào)校PID參數(shù)
電機是通過PID算法控制扭矩及速度的，因此我們對PID參數(shù)進行了進一步的調(diào)校，使電機可以更加準(zhǔn)確地控制扭矩及速度。
三、維修效果
經(jīng)過以上的維修處理，故障的電機運轉(zhuǎn)正常。加速、減速時的小音量已經(jīng)消失，共振現(xiàn)象也不再出現(xiàn)，電機的正常溫度維持在標(biāo)準(zhǔn)范圍之內(nèi)，運行效率也有所提升。
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